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更新日:2017年4月27日

【ロボット実証】自動走行車両のセンサに求められる認識精度,認識範囲の確認(H28.12.6~H29.3.7 うち4日間)

以下のとおり,ロボット実証試験を実施しました。


平成28年12月6日(火曜日)/平成28年12月12日(月曜日)/平成29年2月7日(火曜日)

  • 自動車安全運転センター安全運転中央研修所模擬市街路にて,実証実験を実施しました。
  • 交差点左折,交差点右折,交差点通過,障害物回避をユースケースとし,検知対象物(自転車・歩行者)に対する必要な車両センサーの認識精度,認識範囲の確認を実施しました。
  • また,交差点右左折時には,自車が低速,かつ大舵角で旋回を行うため,検知対象物は,非常に複雑な動きをします。そのため,これら複雑な環境下で的確に認知を実現する低速大舵角でのセンサーフュージョンの課題抽出を行うことが出来ました。

図1_オートモーティブ

図1交差点右折時の歩行者認識

図2_オートモーティブ

図2交差点右左折時の自転車認識


平成29年3月7日(火曜日)

  • 自動車安全運転センター安全運転中央研修所模擬市街路にて,4回目の実証実験を実施しました。
  • 事前に作成した,模擬市街路における車線レベルの分解能を有した高精度地図を利用し,地図ユニットが出力する自車位置と方位の誤差が目標値内に収まっていることを確認しました。
  • なお,本実証実験で用いた高精度地図は,自動走行を実現する上では不可欠であり,以下の情報を具備しております。

◆高精度自車位置推定のためのコンテンツ(道路形状や地物)情報

◆カメラやセンサーで捕捉できない位置にあるコンテンツ(道路形状や地物)情報

◆車両行動計画立案のためのコンテンツ(道路形状や地物)情報

図3

図3交差点右左折時の自車位置と方位の確認

実証試験の概要

実証試験実施者

日立オートモティブシステムズ株式会社(ひたちなか市高場)

ロボットの概要

  • 市販車両に全方位センサー(カメラ,レーダー等)を用い自車の周囲をモニタリングし,それらを統合したセンサーフュージョン情報をもとに制御情報を生成し,自動走行を実現します。

概要図

センサー 統合制御 アクチュエータ
(1)小型ステレオカメラ (6)セントラルゲートウェイ (9)エンジン制御
(2)サラウンドアイカメラ (7)自動運転ECU (10)ステアリング制御
(3)24GHzレーダー (8)HMI (11)ブレーキ制御
(4)MPU(高精度地図)

 

(5)C2X(車-X間通信)

※ベース車両に株式会社SUBARU製の車両を利用させて頂いておりますが,自動運転技術に関しては弊社オリジナルとなります。

実施の詳細

日時

◇第1回目/平成28年12月6日(火曜日)

◇第2回目/平成28年12月12日(月曜日)

◇第3回目/平成29年2月7日(火曜日)

◇第4回目/平成29年3月7日(火曜日)

場所

自動車安全運転センター安全運転中央研修所

内容

  • 交差点左折時または交差点右折時に,先行車と横断中の自転車・歩行者に対する車両センサーの認識精度,認識範囲を確認しました。
  • 交差点通過時に,通過または右折待ちをしている対向車,横切り車両,自転車および歩行者に対する車両センサーの認識精度,認識範囲を確認しました。
  • 一般道走行時に,路肩の停止車両や低速走行車,および自転車・歩行者を回避する場合の車両センサーの認識精度,認識範囲を確認しました。

お問い合わせ

実証試験内容、ロボット本体について

日立オートモティブシステムズ株式会社(外部サイトへリンク)(担当:照井,佐藤)

電話番号:029-355-2634

事業について

企画部科学技術振興課研究開発推進グループ(担当:廣瀬,市岡)

電話番号:029-301-2532(県庁内線:2531)

このページに関するお問い合わせ

政策企画部科学技術振興課研究開発推進

茨城県水戸市笠原町978番6

電話番号:029-301-2532

FAX番号:029-301-2498

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